日本HOKUYO北陽(yáng)機(jī)電激光掃描測(cè)距儀系列UST-1OL工作原理
UST?10LX 工作原理（TOF 飛行時(shí)間 + 旋轉(zhuǎn)鏡 2D 掃描）
1. 測(cè)距核心：脈沖激光 TOF（飛行時(shí)間法）
內(nèi)置 905nm 紅外激光二極管，發(fā)射短脈沖激光（人眼安全 Class 1）。
激光打到障礙物反射，被內(nèi)部高速光電探測(cè)器接收。
精確測(cè)量 發(fā)射 → 接收的時(shí)間差 Δt。
距離公式：
D = c × Δt / 2
（c 為光速，÷2 因?yàn)楣庾咄德烦蹋?span style="font-style: normal; font-variant: normal; font-size-adjust: none; font-language-override: normal; font-kerning: auto; font-optical-sizing: auto; font-feature-settings: normal; font-variation-settings: normal; font-stretch: normal; font-family: ui-sans-serif, system-ui, sans-serif, "Apple Color Emoji", "Segoe UI Emoji", "Segoe UI Symbol", "Noto Color Emoji"; line-height: 24px; display: inline-block; flex: 0 1 auto; flex-direction: row; justify-content: normal; align-items: normal; padding: 0px; margin: 0px; background-image: none; background-position: 0% 0%; background-size: auto; background-repeat: repeat; background-attachment: scroll; background-origin: padding-box; background-clip: border-box;">
2. 二維掃描：高速旋轉(zhuǎn)反射鏡（270° 扇形面）
內(nèi)部電機(jī)帶動(dòng)反射鏡高速旋轉(zhuǎn)（約 2400rpm）
激光先射到旋轉(zhuǎn)鏡，再反射出去，形成水平 270° 掃描扇面
每一圈分成 1081 個(gè)角度點(diǎn)，角分辨率 0.25°。
每點(diǎn)獨(dú)立測(cè)距，輸出一圈 270° 的距離?角度二維輪廓。
3. 掃描速度與數(shù)據(jù)輸出
掃描周期 25ms / 圈（每秒 40 圈，40Hz），比 UST?05LN 快很多。
LX = 以太網(wǎng)輸出（100BASE?TX），用 SCIP 協(xié)議，適合 ROS、AGV 導(dǎo)航、SLAM 建圖。
同時(shí)帶同步輸出、開(kāi)關(guān)量 I/O，可設(shè)區(qū)域預(yù)警 / 危險(xiǎn)區(qū)。
4. 關(guān)鍵參數(shù)（幫助理解原理）
5. 和 UST?05LN 的區(qū)別（一句話）
